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Die Comitatenses (lateinisch „Begleiter“) genannten Truppen bildeten zusammen mit den Limitanei das römische spätantike Heer. Sie fungierten als Bewegungsheer und wurden an strategisch wichtigen Punkten im Hinterland stationiert, womit sie den eigentlichen Kern der spätrömischen Armee stellten. Bei einem etwaigen Durchbruch der Grenze war es ihre Aufgabe so schnell wie möglich den Feind zu stellen und zu zerschlagen. Die Idee des Bewegungsheeres wurde auch schon von den Soldatenkaisern praktiziert, aber erst Diokletian und vor allem Konstantin der Große trieben die entsprechenden Reformen voran. Diokletian erhöhte den (bereits vor ihm existierenden) Anteil des Heeres an mobilen Truppen. Konstantin betrieb eine noch konsequentere Trennung und zog einen Teil des Heeres von der Grenze ab und unterstellte es je einem Heermeister: einem magister peditum (für die Infantrie) und einem magister equitum (für die Reiterei). Der Vorwurf, Konstantin habe damit die Grenzverteidigung geschwächt, ist insofern unbegründet, als dass es ohnehin immer wieder zu Durchbrüchen kam, die später nur dank des Bewegungsheers gestoppt werden konnten. Unter den Nachfolgern Konstantins wurde dieses System noch weiter ausgebaut. So wurden mehrere Bewegungsheere geschaffen (z.B. in Africa, in Gallien oder im Osten des Imperiums). Die Truppe, die weiter beim Kaiser blieben, wurden dabei Palatini genannt. Des weiteren existierten Hilfseinheiten (auxilia) und Einheiten von foederati, die besonders im weströmischen Reich mit zur Auflösung des Heeres beitrugen. Eine Quelle zu den existierenden Truppen bietet die Notitia Dignitatum, die Organisation, Namen und Schildbemalung der einzelnen Truppen wiedergibt, etwa der Minervii Literatur
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